O carrinho seguidor de trilha com Arduino

Estamos trabalhando no carrinho seguidor de trilha, usando Arduino. É um projeto simples, batido,  mas que serve bem como exemplo de automação simples. É um carrinho autônomo, que segue a trilha da fita isolante preta no fundo claro, através de dois sensores infravermelhos digitais.

A lista de materiais inclui:

– kit de chassi carro robô;

– circuito ponte H, para fazer a ativação dos motores;

– microcontrolador compatível com Arduino Nano;

– 2 sensores infravermelhos;

O resultado pode ser visto nesse VÍDEO.

Antes que eu esqueça, para prender os sensores, usamos grampos ou prendedores de roupa.

O código do programa para o Arduino é este:

//Seguidor de Linha – by Victor Botelho

int in1 = 12;
int in2 = 13;
int enablea = 10;
int enableb = 9;
int in3 = 3;
int in4 = 4;
int sensordireita = 6;
int sensoresquerda = 8;
int lesensordireita;
int lesensoresquerda;

void setup()
{
//Serial.begin(9600); Usado quando da calibracao
pinMode(sensordireita, INPUT);
pinMode(sensoresquerda, INPUT);
pinMode(in1,OUTPUT);
pinMode(in2,OUTPUT);
pinMode(in3,OUTPUT);
pinMode(in4,OUTPUT);
pinMode(enablea, OUTPUT);
pinMode(enableb, OUTPUT);
}

void loop()
{
lesensordireita = digitalRead(sensordireita);
lesensoresquerda = digitalRead(sensoresquerda);

if(lesensordireita == LOW && lesensoresquerda == LOW)
{
analogWrite(enablea, 100);
analogWrite(enableb, 100);
digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);
digitalWrite(in3, HIGH);
digitalWrite(in4, LOW);
}

if(lesensordireita == LOW && lesensoresquerda == HIGH)
{
analogWrite(enablea, 0);
analogWrite(enableb, 155);
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, LOW);
digitalWrite(in3, HIGH);
digitalWrite(in4, LOW);
}

if(lesensordireita == HIGH && lesensoresquerda == LOW)
{
analogWrite(enablea, 155);
analogWrite(enableb, 0);
digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, LOW);
}

}

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